Realizó las carreras de medicina y teología, al tiempo que trabajaba en una fábrica para pagarse sus estudios. En 1840 emprende un viaje a la colonia de El Cabo con la intención de crear nuevos centros para llevar a cabo sus misiones. Nueve años después inicia un recorrido por el interior del África que le permite realizar nuevos descubrimientos como las cataratas Victoria y el lago Nyasa. En la década de los cincuenta y tras finalizar su viaje participó en varias conferencias, además de relatar sus experiencias.
En 1858 regresa a África para continuar sus exploraciones, llegando hasta el lago Tanganica. Cansado y agotado, en 1871 se instala en Ujiji, donde se produce su famoso encuentro con el periodista H. M. Stanley, con él que se dirige hacia el lago Bangweulu. Sin embargo, muere antes de que alcanzara su objetivo.
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